Разширяването на географските знания за река Дунав било свързано със завладяването и развитието от страна на Рим на варварски земи източно от Италия и северно от Гърция.
В хода на война с едно от иллирийските племена пълководецът Марк Ливий Друз през 112-111 гг. достигнал Дунав по долината на Морава. Но най-напред римляните и северно-тракийските племена даки се срещнали в първата половина на І-ви век пр. Хр. Тогава проконсулът на Македония Гай Скрибоний Курион, преследвайки тракийски отряди, достигнал планините северно от Дунава; тоест, започнал откриването на Южните Карпати. Но там се уплашил от мрачните и страховити планински клисури и върнал армията си назад.
Завоюването на Подунавието започнало от горното течение на река Сава. През 35 г. пр. Хр. тук нахлули легионите, водени от Октавиан Август, чийто военен съветник бил Випсаний Агрипа. Те прекосили северната част на Далматинските планини – лабиринт от малки хребети, долини, котловини и плата, и по река Купа стигнали до Сава, завземайки тясна (30-40 километра) ивица от нейното средно течение. Отделни римски съгледвачи вероятно стигнали до Дунава, слизайки по река Сава до устието й.
През 29 г. пр. Хр. Марк Лициний Крас (внук на своя съименник, победителя на Спартак), в качеството си на подчинен на Октавиан Август, извършил поход към долното течение на Дунав от Североизточна Македония покрай планините Дунакс и Скомий (Рила и Витоша) през Софийското поле, надолу по долината на река Екс (Искър). Така през 27 г. пр. Хр. римляните завзели пространството между десния бряг на река Дунав и северните склонове на Стара планина до Черно море, тоест, днешна Северна България.
По-късно те отново се появили на Средния Дунав: през 12–9 гг. пр. Хр. Тиберий се сражавал с варварските племена в Панония, като опустошил пространството между Сава и Драва, както и широк участък от течението на Дунав. Той открил хълмистите области на Среднодунавската равнина и езерото Балатон. Но Тиберий отвлякъл вниманието си с походи срещу германците и панонците въстанали. След 15 години той се завърнал в Панония и към 9 г. сл. Хр окончателно я покорил.
По същото време легатът Гней Корнелий Лентул бил изпратен от Панония в Дакия. През зимата той прекосил замръзналия Дунав, изтласкал даките на изток, пресякъл Среднодунавската равнина на юг до устието на р. Муреш и се изкачил на голямо разстояние нагоре по долината й. В 6 г. Тиберий форсирал Дунава и по Морава за пръв път нахлул в Бохемия на разстояние почти 100 км.
През І-ви век римляните успели да завладеят степните хълмисти пространства между левия бряг на река Дунав на юг и планините на север. Началото на окупацията на Долнодунавската равнина било поставено с военните експедиции на Елий Кат и Силван Плавт през 2-ра и 12 г. За да се предпазят от нападенията на даките, те построили покрай целите Южни и част от Източните Карпати отбранителен вал с дължина около 450 км. Въпреки това, нападенията на варварите срещу новите дунавски провинции продължили. Римляните ту търпели сериозни поражения, ту спечелвали съмнителни победи.
През 85 г., по времето на император Домициан, Корнелий Фуск изтласкал от Мизия нахлулите там даки, построил мост над Дунав и, преследвайки врага, навлязъл дълбоко навътре в Дакия. Но в планините бил обкръжен и напълно разгромен. Самият той загинал.
Тогава Домициан изпратил срещу даките Тетий Юлиан. Той спечелил през 88 г. победа близо до клисурата Железни врати, където Дунав се стеснява до 150 м.
Домициан отпразнувал триумф в Рим, но в следващата 89 г. подписал срамен за империята договор с „победения“ дакийски цар Децебал: обещал да му плаща годишна „субсидия“ и да изпрати майстори и военни специалисти, за да организират неговата армия по римски образец и да му помогнат в строежа на сгради и крепости.
Децебал може би смятал, че е победил Империята. Но през 106 г., след падането на неговата столица Сармизегетуза ,не му оставал друг изход, освен да се самоубие.
Империята все още била непобедима. Дунав станал римска река.
